Programmierung von Robotersystemen

Animierter Roboter Mausezeiger

Kleines Tool um aus IGRIP Punktwerte auszulesen (z.B.: Basewerte für den Vergleich nach der Anlagenvermessung, der Pfad muss natürlich richtig attached sein), diese werden unter angegebenen Verzeichnis  in ein Textfile mit dem in der Zelle eingestellten Roboternamen gespeichert.

Kleines Tool um aus IGRIP alle Toolwerte sowie die in IGRIP eingestellten Toolnamen auszulesen welche in der Zelle für den angewählten Roboter Verwendung finden. Die Werte werden im angegebenen Verzeichnis in ein Textfile mit dem in der Zelle eingestellten Roboternamen gespeichert. Damit können Sie Ihren Onlineprogrammierer die Toolwerte auf sehr einfache Weise zur Verfügung stellen.

Das  GSL Tool AutoAuxData stellt die Standart Aux Data für Kuka Roboter für die Verwendung des RCS Modules richtig. Diese Aux Data Einstellungen sind ein muss um mit dem RCS Modul ohne Fehlermeldungen und realitätsgetreu Roboter Offline Programmieren zu können, des weiterem sind unter anderem diese Einstellungen wichtig um einen richtigen Download zu erreichen. Folgende Standart Aux Data werden bearbeitet:
-- RELSPEED
-- SPEED_MODE
-- ROUNDING
-- CORNER_MODE
-- DISTANCE
-- TERMTYPE
-- TIME
-- SPOT

Das GSL Tool CreatePath erzeugt ein GSL Programm für den Download. (z.B.: Kuka Roboter). Es wurde darauf geachtet das keine CLI Befehle benutzt wurden, um auch ein ausführen des Programmes mit Ultraspot ohne Makro Read Option zu ermöglichen. Im erzeugten GSL Programm werden die Einstellungen für das "Teachen" bzw. dem Abfahren mit dem RCS-Modul (Kuka) gesetzt. Die Tool- und Basewerte werden entsprechend der Einstellungen der AUX Daten in die jeweilige Procedure (später Roboterprogramm) eingetragen. Folgende Parameter werden automatisch im GSL Programm gesetzt und werden nach dem Download in die Robotersyntax umgewandelt:
Input (WAIT FOR Inlineformular bei Kuka)
Output (OUT Inlineformular bei Kuka)
Kleben (Inlineformular bei Kuka)
Bolzen (Inlineformular bei Kuka)
Durchsetzfügen (Inlineformular bei Kuka)
auf Wunsch beliebig erweiterbar bzw. anpassbar